Выбор программного SIP клиента дело непростое. А если еще и бесплатного...
sip
Быстрый пример call файла для звонка из консоли asterisk
Как позвонить из консоли Asterisk
2 При наборе номера на телефонах Yealink наблюдается притормаживание отклика
2